深圳中航大记机器人公司专注于管道清洗机器人和狭小空间作业机器人的研发

“狭小空间”场景在定义上，主要包括通风空调管道、市政管廊、交通隧道、给排水管道、煤炭矿井隧道等。这些场景通常被定义为有限空间，当人员进入这类场景进行作业时，行进与操作往往受限，并伴随较高的风险。 

狭小空间存在“巡检”和“清洗”两大核心作业需求：

以通风管道为例，按照国家相关卫生规范，公共场所空调通风管道需要定期进行清洗消毒，同时有着严格的验收标准；

以城市地铁为例，地铁列车隧道内设有独立的通风隧道，按规程需要定期进行巡检，以排查裂缝、渗水及金属件锈蚀等异常情况。

在狭小空间内实现机器人全自主作业存在以下四项核心技术难点：

环境昏暗。狭小空间大多数是暗光场景，机器人感知环境困难，需要多传感数据融合。在金属管道作业时，通过光源补光，容易出现眩光。

重复度高、弱纹理。场景重复度高气溶纹理特征极少，同时由于信号屏蔽无法使用GNSS进行辅助定位。无论是基于视觉还是激光雷达，使用当前主流的SLAM算法框架，均难以解决狭小空间定位和导航问题。

无线信号屏蔽。狭小空间特别是金属管道对无线信号具有很强的电磁屏蔽效果，使用传统的4G、Wi-Fi、蓝牙等通信制式无法保障无线信号的可靠稳定传输。由于多径效应，无线信号在长距离管道中衰减很强。

空间狭小、环境复杂。机器人应具备良好的通过性、灵活性。狭小空间环境可能十分恶劣，机器人应充分考虑防尘、防水、防震甚至防爆需求。

目前，狭小空间作业主要由人工进行，以通风空调管道清洗为例，由于通风管道安装在房顶天花内，距离地面高度通常在3米以上，属于高空作业范畴，具备较高风险。同时，对于尺寸较小的管道（500mm高度以下）人工无法进入，产生清洗盲区；对于尺寸较大的管道，人工可以爬入进行清洗，但由于操作空间十分有限，因此清洗效率低，且难以清洗长管道。

因为人工的作业种种不便，人工作业存在作业效率低、作业成本高、安全风险高、质量难保证、结果难追溯等问题。

管道清洗机器人（ZHROB-MB-1）的核心应用优势在于全自主、无线缆作业。机器人可替代人力，独立进入狭小、昏暗空间作业，解决传统人工清洗的职业安全痛点。全程自主完成清扫作业，作业流程规范化、清洗质量稳定。同时，清扫效率达到154㎡/h，是传统人工清洗的效率的十倍以上。机器人无需拖拽线缆，行动灵活自由，作业距离长（大于300m）。大幅减少人工介入，让管道维护更省心、更高效。